طراحی کنترل‌کننده پسگام تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با قانون کنترل ساده‌شده

مقالات آماده انتشار

نوع مقاله : مقاله مستقل

نویسنده

چمران 19 آل نبی 1- بعد از آل نبی 1/2-پلاک

10.22044/jsfm.2026.16859.4010

چکیده

در این مقاله، یک کنترل‌کننده پسگام تطبیقی برای کلاس خاصی از سیستم‌های غیرخطی با ساختار آفین در ورودی و دینامیک معلوم طراحی شده است. روش پیشنهادی با بهره‌گیری از شرایط ضعیف‌تر نسبت به روش مرسوم کنترل پسگام که براساس قضیه لیاپانوف می‌باشد، پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه‌بسته را تضمین می‌کند. مزیت اصلی این روش، استفاده از قانون کنترلی ساده‌تر و حذف برخی جملات ذاتی موجود در روش مرسوم پسگام است که موجب می‌شود پیاده‌سازی عملی روش ارائه‌شده ساده‌تر شود و پاسخ زمانی سیستم بهبود یابد. این روش برای طراحی کنترل‌کننده پسگام تطبیقی بر روی یک ربات دو درجه آزادی پیاده‌سازی شده است. کنترل‌کننده پیشنهادی به‌گونه‌ای طراحی شده که ضمن تضمین پایداری مجانبی سراسری، توانایی ردیابی مسیر مطلوب را داشته باشد. با فرض ناشناخته بودن پارامترهای دینامیکی سیستم تحت‌مطالعه، قانون تطبیق بر پایه مکانیزم پسگام توسعه یافته است. در نهایت، برای ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی، شبیه‌سازی در دو بخش بدون اعمال اغتشاش و با اعمال اغتشاش برای ردیابی مسیر مطلوب ارائه شده‌است و مقایسه بین کنترل پسگام مرسوم، کنترل پسگام با قانون کنترل ساده‌شده و همچنین کنترل پسگام تطبیقی مرسوم و کنترل پسگام تطبیقی با قانون کنترل ساده‌شده انجام شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد روش ارائه‌شده در این مقاله، افزون بر ارائه قانون کنترل ساده‌تر، منجر به پاسخ زمانی هموارتر شده و همگرایی بهتری دارد. همچنین، نسبت به افزودن اغتشاش مقاوم بوده و حالت‌های سیستم در حضور اغتشاش کراندار باقی می‌مانند.

کلیدواژه‌ها

موضوعات

مکانیک سازه ها و شاره ها

مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده
انتشار آنلاین از تاریخ 16 خرداد 1405

فایل ها

هم رسانی

ارجاع به این مقاله

آمار