عرب, علی اصغر, فاتح, محمد مهدی, یزدان پرست, سید محمد رضا. (1393). طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف. مکانیک سازه ها و شاره ها, 4(1), 1-10. doi: 10.22044/jsfm.2014.252
علی اصغر عرب; محمد مهدی فاتح; سید محمد رضا یزدان پرست. "طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف". مکانیک سازه ها و شاره ها, 4, 1, 1393, 1-10. doi: 10.22044/jsfm.2014.252
عرب, علی اصغر, فاتح, محمد مهدی, یزدان پرست, سید محمد رضا. (1393). 'طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف', مکانیک سازه ها و شاره ها, 4(1), pp. 1-10. doi: 10.22044/jsfm.2014.252
عرب, علی اصغر, فاتح, محمد مهدی, یزدان پرست, سید محمد رضا. طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف. مکانیک سازه ها و شاره ها, 1393; 4(1): 1-10. doi: 10.22044/jsfm.2014.252
طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف
این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شدهاست هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستمهای فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شدهاست مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و نسبت به عدم قطعیت‌های اطلاعات تصویر نیز مقاوم است. روش کنترل پیشنهادی ساده‌تر و کم محاسبه‌تر از روش مرسوم کنترل ربات است که مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. همچنین جهت ردگیری جسم در فریم تصویر، از ترکیب الگوریتم ردگیری مرکز و الگوریتم ردگیری حباب استفاده می‌شود. نتایج تجربی روی دوربین رباتیک دو-رابط مجهز به موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان می‌دهد که کنترل پیشنهادی در مقایسه با کنترل تناسبی-مشتقی عملکرد بهتری دارد.
ابتدای صفحه
