@article { author = {Arab, Ali Asghar and Fateh, Mohammad Mehdi and Yazdan parast, seyed m.r}, title = {Design and Implement of Fuzzy control of a Robotic Camera for Target Tracking}, journal = {Journal of Solid and Fluid Mechanics}, volume = {4}, number = {1}, pages = {1-10}, year = {2014}, publisher = {Shahrood University of Technology}, issn = {2251-9475}, eissn = {2251-9483}, doi = {10.22044/jsfm.2014.252}, abstract = {This paper presents the design and implementation of fuzzy control for a robotic camera in tracking an object. The robotic camera which consists of a robotic arm and a camera, locates the moving object on the center of the image frame. The proposed controller uses the voltage control strategy and transforms the task-space tracking error to the joint-space tracking error using fuzzy systems. This control approach which has been implemented for the first time, is free from the dynamical model of the arm and robust against image uncertainties. Compared with the conventional control of robot that is based on the torque control strategy, it is simpler and computationally more efficient. In addition, it employs the blob tracking algorithm and centroid tracking algorithm for tracking the object in image frame. The experimental results provided by a two-link robotic camera driven by permanent magnet dc motors confirm that the proposed control approach is superior to the proportional-derivative control.}, keywords = {Robotic camera,fuzzy control,target tracking,Voltage control strategy}, title_fa = {طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف}, abstract_fa = {این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و نسبت به عدم قطعیت‌های اطلاعات تصویر نیز مقاوم است. روش کنترل پیشنهادی ساده‌تر و کم محاسبه‌تر از روش مرسوم کنترل ربات است که مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. همچنین جهت ردگیری جسم در فریم تصویر، از ترکیب الگوریتم ردگیری مرکز و الگوریتم ردگیری حباب استفاده می‌شود. نتایج تجربی روی دوربین رباتیک دو-رابط مجهز به موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان می‌دهد که کنترل پیشنهادی در مقایسه با کنترل تناسبی-مشتقی عملکرد بهتری دارد.}, keywords_fa = {دوربین رباتیک,کنترل فازی,ردگیری هدف,راهبرد کنترل ولتاژ}, url = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_252.html}, eprint = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_252_2363b8e10b5ab4d2127d5196f50e9d16.pdf} }