• صفحه اصلی
  • مرور
    • شماره جاری
    • بر اساس شماره‌های نشریه
    • بر اساس نویسندگان
    • بر اساس موضوعات
    • نمایه نویسندگان
    • نمایه کلیدواژه ها
  • اطلاعات نشریه
    • درباره نشریه
    • اهداف و چشم انداز
    • اعضای هیات تحریریه
    • اصول اخلاقی انتشار مقاله
    • بانک ها و نمایه نامه ها
    • پیوندهای مفید
    • پرسش‌های متداول
    • فرایند پذیرش مقالات
    • اخبار و اعلانات
  • راهنمای نویسندگان
  • ارسال مقاله
  • داوران
  • تماس با ما
 
  • ورود به سامانه ▼
    • ورود به سامانه
    • ثبت نام در سامانه
  • English
صفحه اصلی فهرست مقالات مشخصات مقاله
  • ذخیره رکوردها
  • |
  • نسخه قابل چاپ
  • |
  • توصیه به دوستان
  • |
  • ارجاع به این مقاله ارجاع به مقاله
    RIS EndNote BibTeX APA MLA Harvard Vancouver
  • |
  • اشتراک گذاری اشتراک گذاری
    CiteULike Mendeley Facebook Google LinkedIn Twitter
مکانیک سازه ها و شاره ها
arrow مقالات آماده انتشار
arrow شماره جاری
شماره‌های پیشین نشریه
دوره دوره 9 (1398)
دوره دوره 8 (1397)
دوره دوره 7 (1396)
دوره دوره 6 (1395)
دوره دوره 5 (1394)
دوره دوره 4 (1393)
دوره دوره 3 (1392)
دوره دوره 2 (1391)
شماره شماره 4
شماره شماره 3
شماره شماره 2
شماره شماره 1
دوره دوره 1 (1390)
ویسی, محمد, سلطانپور, محمد رضا. (1392). Eliminating chattering phenomenon in sliding mode control of robot manipulators in the joint space using fuzzy logic. مکانیک سازه ها و شاره ها, 2(3), 45-54. doi: 10.22044/jsfm.2013.154
محمد ویسی; محمد رضا سلطانپور. "Eliminating chattering phenomenon in sliding mode control of robot manipulators in the joint space using fuzzy logic". مکانیک سازه ها و شاره ها, 2, 3, 1392, 45-54. doi: 10.22044/jsfm.2013.154
ویسی, محمد, سلطانپور, محمد رضا. (1392). 'Eliminating chattering phenomenon in sliding mode control of robot manipulators in the joint space using fuzzy logic', مکانیک سازه ها و شاره ها, 2(3), pp. 45-54. doi: 10.22044/jsfm.2013.154
ویسی, محمد, سلطانپور, محمد رضا. Eliminating chattering phenomenon in sliding mode control of robot manipulators in the joint space using fuzzy logic. مکانیک سازه ها و شاره ها, 1392; 2(3): 45-54. doi: 10.22044/jsfm.2013.154

Eliminating chattering phenomenon in sliding mode control of robot manipulators in the joint space using fuzzy logic

مقاله 6، دوره 2، شماره 3، پاییز 1391، صفحه 45-54  XML اصل مقاله (1.83 MB)
نوع مقاله: مقاله مستقل
شناسه دیجیتال (DOI): 10.22044/jsfm.2013.154
نویسندگان
محمد ویسی1؛ محمد رضا سلطانپور email 2
1دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک
2استادیار دانشگاه هوایی شهید ستاری
چکیده
In industrial robotic manipulator, due to the presence of quite nonlinear dynamic and structural and nonstructural uncertainties, a precise model is not easily obtained. As a result, designing a controller with a suitable function based on system model is a challenging issue. Sliding mode control is a robust control with numerous applications which can overcome the aforementioned uncertainties. However, this control method has several defects such as chattering in input control in implementing stage. In this article, Fuzzy sliding mode control based on TSK method for controlling manipulator position tracking is suggested. This control method not only has advantages of sliding mode but also it has no chattering control effect in implementation process. To exhibit the function of sliding mode control, a case study is implemented on a robot manipulator with two revolute joints. The mathematical proofs and the simulation results reveal the desirable efficiency of Fuzzy sliding mode control.
کلیدواژه‌ها
بازوی ربات؛ فضای مفصلی؛ عدم قطعیت؛ کنترل مدلغزشی فازی؛ روش TSK
آمار
تعداد مشاهده مقاله: 12,195
تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 2,234
صفحه اصلی | واژه نامه اختصاصی | اخبار و اعلانات | اهداف و چشم انداز | نقشه سایت
ابتدای صفحه ابتدای صفحه

web site traffic statistics


Creative Commons License
JSFM is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Journal Management System. Designed by sinaweb.