دانشگاه صنعتی شاهرود مکانیک سازه ها و شاره ها 2251-9475 5 3 2015 09 23 Adaptive fuzzy sliding mode control of a robotic manipulator in task-space using voltage control strategy کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوی رباتیک در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ 17 26 553 10.22044/jsfm.2015.553 FA محمد مهدی فاتح استاد کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک حسین اسراری کارشناس ارشد کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک سعید خراشادی زاده دکتری کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک Journal Article 2014 04 26 Actuators of robot operate in the joint-space while the end-effector of robot is controlled in the task-space. Therefore, designing a control system for a robotic manipulator in the task-space requires the jacobian matrix for transforming joint-space to task-space. Using an imprecise Jacobian matrix and the presence of uncertainties degrade the control performance. Uncertainties include the parametric uncertainty, unmodelled dynamics and external disturbance. In this paper, a novel decentralized adaptive fuzzy sliding mode control approach in the task-space is presented using the voltage control strategy. The control design is simple, free from model and robust agains uncertainties. These advantages are because of using voltage control strategy instead of commonly used torque control strategy. The case study is an articulated robot manipulator driven by permanent magnet DC motors. The stability analysis, simulation results and comparison with a torque based control method are presented to verify the effectiveness of the control method. Simulation results show the effectiveness of proposed control method. محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، برای نخستین بار طرح کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی غیر متمرکز با راهبرد کنترل ولتاژ در فضای کار برای بازوی رباتیک ارائه می‌گردد. این طرح کنترلی ساده بوده و به مدل ربات بستگی ندارد و در برابر عدم قطعیت‌ها مقاوم است. این مزایا به دلیل استفاده از روش کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور به دست آمده‌است. سیستم مورد مطالعه، یک بازوی هنرمند مجهز به موتورهای DC مغناطیس دائم می‌باشد. به منظور تایید روش پیشنهادی، تحلیل پایداری و نتایج شبیه‌سازی و مقایسه با یک روش مبتنی بر گشتاور ارائه می‌شوند. نتایج شبیه سازی کارآمدی روش پیشنهادی را نشان می‌دهد. https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_553_589253fd2bb1e5ccd0d3190478e74f57.pdf