TY - JOUR ID - 411 TI - کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ الکتریکی JO - مکانیک سازه ها و شاره ها JA - JSFM LA - fa SN - 2251-9475 AU - فاتح, محمد مهدی AU - کیقبادی, جواد AD - استاد کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک AD - کارشناس ارشد کنترل، دانشگاه شاهرود، دانشکده برق و رباتیک Y1 - 2015 PY - 2015 VL - 5 IS - 1 SP - 61 EP - 75 KW - ربات تک چرخ الکتریکی KW - خطی‌سازی پسخورد KW - فازی تطبیقی غیرمستقیم KW - راهبرد کنترل ولتاژ DO - 10.22044/jsfm.2015.411 N2 - در این مقاله‌‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دارد. علاوه بر آن، تعداد محرکه های ربات کمتر از تعداد درجات آزادی آن است. پیچیدگی دینامیک ربات، اهمیت طراحی کنترل کننده را دو چندان می سازد. در این تحقیق، کنترل کننده خطی‌سازی پسخورد مبتنی بر مدل با راهبرد کنترل گشتاور طراحی می‌گردد. سپس، کنترل کننده فازی تطبیقی غیرمستقیم با راهبرد کنترل ولتاژ نیز طراحی می‌شود که پایداری سیستم کنترل را در حضور عدم قطعیت تضمین می‌نماید. پایداری نقطه تعادل با روش مستقیم لیاپانوف بررسی می شود. نتایج شبیه سازی موفقیت کنترل کننده را در حفظ تعادل و پایداری ربات تک چرخ نشان می دهد. UR - https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_411.html L1 - https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_411_305d8937f8b2475a72cbe04677e31d8e.pdf ER -