TY - JOUR ID - 1703 TI - الگوریتم بازگشتی استخراج معادلات حرکت ربات فضایی چندبازویی با استفاده از معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات JO - مکانیک سازه ها و شاره ها JA - JSFM LA - fa SN - 2251-9475 AU - خوشنود, عبدالمجید AU - حیدری صومعه, سینا AU - نامی, محمدرضا حسین AD - دانشیار، مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر‌الدین طوسی،تهران AD - کارشناس ارشد، مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران AD - کارشناس ارشد، مهندسی هوافضا، پژوهشکده سامانه های فضایی Y1 - 2019 PY - 2019 VL - 9 IS - 4 SP - 15 EP - 26 KW - ربات فضایی چند بازویی KW - معادلات حرکت KW - الگوریتم بازگشتی KW - شبه مختصات KW - معادلات لاگرانژ DO - 10.22044/jsfm.2020.8284.2880 N2 - استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است، با استفاده از معادلات لاگرانژ بر حسب شبه مختصات به دست آمده است. جهت استخراج معادلات حرکت، ابتدا معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ بر حسب شبه مختصات بیان شده است. در ادامه با استفاده از روابط سینماتیکی بازگشتی به محاسبه‌ی ترم‌های مشتقات جزئی موجود در معادلات حرکت پرداخته شده است. در نهایت یک ربات دو بازویی که هر بازو متشکل از دو لینک با مفاصل دورانی سه درجه آزادی است با استفاده از الگوریتم بازگشتی معرفی شده در این مقاله مدل‌سازی و در نزم‌افزار متلب شبیه‌سازی شده است. سپس نتایج شبیه‌سازی با نمودارهای حاصل از نرم‌افزار آدامز مقایسه گردیده. صحت الگوریتم ذکر شده با توجه به تطابق نمودارها اثبات گردیده است. UR - https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_1703.html L1 - https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_1703_47778939625987a0fa5a2eb110a22742.pdf ER -