%0 Journal Article %T کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر %J مکانیک سازه ها و شاره ها %I دانشگاه صنعتی شاهرود %Z 2251-9475 %A فاتح, محمد مهدی %A سوزنچی کاشانی, مهدی %A عرب, علی اصغر %D 2014 %\ 12/22/2014 %V 3 %N 4 %P 23-32 %! کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر %K ربات با مفاصل انعطاف¬پذیر %K کنترل مود لغزشی-فازی %K تخمینگر فازی تطبیقی %K استراتژی کنترل ولتاژ %R 10.22044/jsfm.2014.238 %X ربات‌های با مفاصل انعطاف‌پذیر دارای دینامیک پیچیده‌ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت‌ و انعطاف در مفاصل است. در روش‌ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات‌های با مفاصل انعطاف‌پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می‌شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی‌شود که عملکرد کنترل را در سرعت های بالا تضعیف می‌نماید. پدیده لرزش کنترل نیز رخ می دهد که دینامیک‌های مدل نشده را تحریک می‌کند. برای غلبه بر این ایرادها، طرح جدید کنترل مود لغزشی-فازی ربات از نوع کنترل جداگانه هر مفصل در این مقاله ارائه می‌شود. این طرح از تخمین‌گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده و نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی‌باشد و پدیده لرزش کنترل را کاهش می‌دهد. هم چنین، از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید که نسبت به راهبرد کنترل گشتاور، ساده‌تر و عملکرد بهتری دارد. نوآوری دیگر اینکه بجای روش مرسوم کنترل دو حلقه‌ای ربات از کنترل یک حلقه ای استفاده می‌شود. پایداری سیستم کنترل اثبات می‌شود و عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل فازی تناسبی-انتگرالی بهبود یافته مقایسه شده است. نتایج شبیه‌سازی روی بازوی ربات هنرمند با مفاصل انعطاف‌پذیر برتری روش پیشنهادی را نشان داده می‌شود. %U https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_238_c2ecd7ac84bcd733fbc5308202a12cab.pdf