%0 Journal Article %T کنترل‌کننده ترمینال غیر منفرد مودلغزشی مرتبه کسری با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ برای ربات دو درجه آزادی %J مکانیک سازه ها و شاره ها %I دانشگاه صنعتی شاهرود %Z 2251-9475 %A شریف نیا, مهناز %A احمدی, حبیب %D 2021 %\ 05/22/2021 %V 11 %N 2 %P 41-56 %! کنترل‌کننده ترمینال غیر منفرد مودلغزشی مرتبه کسری با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ برای ربات دو درجه آزادی %K ربات %K مودلغزشی مرتبه بالاتر %K الگوریتم سوپرتوئیستینگ %K حسابان کسری %K کنترل مودلغزشی ترمینال غیر منفرد %R 10.22044/jsfm.2021.2169 %X در این تحقیق، الگوریتم سوپرتوئیستینگ به همراه تعریف سطح لغزش به صورت ترمینال غیر منفرد مودلغزشی با استفاده از حسابان مرتبه کسری ، ارائه شده است. در کنترل به روش مقاوم در ربات‌ها، یکی از مسائل مورد بررسی کاهش خطای سیستم و همچنین کاهش پدیده چترینگ می‌باشد. یکی از کاربردهای کنترل‌کننده مود لغزشی مرتبه بالاتر کاهش چترینگ است. همچنین استفاده از حسابان کسری در طراحی کنترل‌کننده دقت بیشتری را به ارمغان می‌آورد و باعث کاهش خطا در سیستم می‌شود. نوآوری کار حاضر، استفاده از کنترل‌کننده مودلغزشی مرتبه بالاتر با استفاده از الگوریتم سوپرتوئیستینگ و ترمینال غیر منفرد مود لغزشی مرتبه کسری برای ربات سری دو لینکی می‌باشد. طراحی کنترل‌کننده مورداستفاده به گونه ایست که مستقل از مدل ربات بوده و بر اساس خطای سیستم، کنترل‌کننده شکل گرفته است. تجزیه ‌و تحلیل پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش لیاپانوف انجام‌شده است. نتیجه طراحی صورت گرفته از دقت بالا و همگرایی سریع و مقاوم بودن مناسبی برخوردار است. %U https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_2169_09a73a4b0e2d07d2d171d5109d3cc322.pdf