%0 Journal Article %T الگوریتم بازگشتی استخراج معادلات حرکت ربات فضایی چندبازویی با استفاده از معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات %J مکانیک سازه ها و شاره ها %I دانشگاه صنعتی شاهرود %Z 2251-9475 %A خوشنود, عبدالمجید %A حیدری صومعه, سینا %A نامی, محمدرضا حسین %D 2019 %\ 12/22/2019 %V 9 %N 4 %P 15-26 %! الگوریتم بازگشتی استخراج معادلات حرکت ربات فضایی چندبازویی با استفاده از معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات %K ربات فضایی چند بازویی %K معادلات حرکت %K الگوریتم بازگشتی %K شبه مختصات %K معادلات لاگرانژ %R 10.22044/jsfm.2020.8284.2880 %X استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است، با استفاده از معادلات لاگرانژ بر حسب شبه مختصات به دست آمده است. جهت استخراج معادلات حرکت، ابتدا معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ بر حسب شبه مختصات بیان شده است. در ادامه با استفاده از روابط سینماتیکی بازگشتی به محاسبه‌ی ترم‌های مشتقات جزئی موجود در معادلات حرکت پرداخته شده است. در نهایت یک ربات دو بازویی که هر بازو متشکل از دو لینک با مفاصل دورانی سه درجه آزادی است با استفاده از الگوریتم بازگشتی معرفی شده در این مقاله مدل‌سازی و در نزم‌افزار متلب شبیه‌سازی شده است. سپس نتایج شبیه‌سازی با نمودارهای حاصل از نرم‌افزار آدامز مقایسه گردیده. صحت الگوریتم ذکر شده با توجه به تطابق نمودارها اثبات گردیده است. %U https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_1703_47778939625987a0fa5a2eb110a22742.pdf