@article { author = {rostami, meysam and javadimoghaddam, jalal and bagheri, ahmad}, title = {Control of underwater robot using ANFIS control system}, journal = {Journal of Solid and Fluid Mechanics}, volume = {3}, number = {4}, pages = {33-46}, year = {2014}, publisher = {Shahrood University of Technology}, issn = {2251-9475}, eissn = {2251-9483}, doi = {10.22044/jsfm.2014.239}, abstract = {Underwater robots are a common subject between robotic science and ocean engineering. Their applications are environmental monitoring, mapping and exploring the depths of the water. In this study, navigation and path tracking of an underwater robot by ANFIS and Memetic Algorithm are desired. Memetic Algorithm is a kind of evolutionary algorithms that uses combination of local searches and other evolutionary algorithms to optimize a problem to achieve to better solutions. In this study due to evolution of behavior in solving of an optimization problem, an adaptive strategy for Memetic Algorithm is presented. By determining an adaptive parameter, the number of population, mutation probability and permission to access local search algorithms are adaptive in each iteration. The algorithm can optimize static and dynamic systems. An ANFIS controller and Memetic are used to Offline control of an underwater robot. ANFIS parameters are trained by Memetic to navigate and control of the underwater robot with minimal error on a predefined path with disturbance condition. Also the ANFIS controller was trained by Genetic Algorithm. Comparison of results shows that Memetic Algorithm training is more stable and more precise.}, keywords = {Underwater Robot,Path Tracking,ANFIS Controller,Memetic Algorithm}, title_fa = {هدایت و کنترل ربات زیرآبی با استفاده از سیستم کنترل ANFIS}, abstract_fa = {ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با دیگر الگوریتم های تکاملی بهره می برد و منجر به دستیابی به پاسخ های بهتر می گردد. در این مقاله با توجه به تکامل رفتاری در حل یک مسئله بهینه سازی، استراتژی تطبیقی برای الگوریتم ممتیک ارائه شده است. با تعیین یک پارامتر تطبیقی برای الگوریتم در هر تکرار، تعداد جمعیت، احتمال جهش و شرایط ورود به الگوریتم های جستجوی محلی را می توان به صورت تطبیقی تعیین نمود. این الگوریتم تطبیقی برای سیستم های استاتیکی و دینامیکی مناسب می باشد و از آن برای کنترل خارج خط یک ربات زیرآبی همراه با کنترلر ANFIS استفاده شده است که پارامترهای متغیر شبکه کنترلی ANFIS مانند مرکز و انحراف معیار تابع گوسی و وزن های شبکه عصبی آن توسط ممتیک تعلیم داده می شوند تا ربات بر روی یک مسیر از پیش تعیین شده همراه اغتشاش با حداقل خطا حرکت کند. مقایسه نتایج تعلیم کنترلر توسط الگوریتم ممتیک با نتایج حاصل از تعلیم کنترلر توسط الگوریتم ژنتیک، دقت و پایداری بیشتر روش تعلیم توسط الگوریتم ممتیک را نشان می دهد.}, keywords_fa = {ربات زیرآبی,ردیابی مسیر,سیستم کنترل ANFIS,الگوریتم ممتیک}, url = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_239.html}, eprint = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_239_12454aefdb0fb229dc11b8a4e2fb5bab.pdf} }