TY - JOUR ID - 1204 TI - کنترل بهینه انرژی ربات های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی با روش تحلیلی JO - مکانیک سازه ها و شاره ها JA - JSFM LA - fa SN - 2251-9475 AU - پرهیخته, میثم AU - محمدپور, امید AU - توسلی, علی AD - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران AD - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران Y1 - 2017 PY - 2017 VL - 7 IS - 4 SP - 135 EP - 145 KW - کنترل بهینه KW - ربات سیار فرمانش لغزشی KW - اصل همیلتون DO - 10.22044/jsfm.2017.3296.1950 N2 - در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف، که همان تابع انرژی مصرفی ربات است، بر مبنای مدل سیستم معرفی می‌شود. سپس برای تعریف و حل مسأله کنترل بهینه، همیلتونین سیستم تشکیل شده و با کمک اصل همیلتون، پروفیل سرعت بهینه حرکت ربات به منظور کاهش مصرف انرژی به صورت تحلیلی محاسبه می‌شود. نهایتا نتایج حاصل از شبیه‌سازی الگوریتم ارائه‌ ‌شده در این تحقیق، در مقایسه با کنترلر PD بهینه ارائه شده است که بیانگر توانمندی روش ارائه ‌شده و صرفه ‌جویی قابل‌ ملاحظه‌ در میزان مصرف انرژی ربات است. UR - https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_1204.html L1 - https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_1204_22ce7b2d7f3d40c09d6c7b54dc1ea127.pdf ER -