%0 Journal Article %T شبیه سازی سازی شش درجه آزادی یک جسم خودگردان زیرآبی با جرم متغیر %J مکانیک سازه ها و شاره ها %I دانشگاه صنعتی شاهرود %Z 2251-9475 %A رئیسی, بهروز %A خراتی کوپایی, مسعود %A خوبان, محمد حسن %D 2015 %\ 12/22/2015 %V 4 %N 4 %P 33-44 %! شبیه سازی سازی شش درجه آزادی یک جسم خودگردان زیرآبی با جرم متغیر %K جرم متغیر %K معادلات حرکت %K شبیه سازی حرکت %K ضرایب هیدرودینامیکی %K میسیل دت کام %R 10.22044/jsfm.2015.402 %X در این تحقیق ابتدا معادلات حرکت برای یک جسم خود‌گردان زیر آبی در حالت جرم متغیر استخراج شده، معادلات مزبور به معادلات فضای حالت تبدیل گردیده و سپس نحوه انجام شبیه­سازی عددی به کمک حل این دسته معادلات تشریح شده است. از ملزومات    شبیه­سازی، محاسبه نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی می‌باشند که این کمیت‌ها خود توابعی غیر خطی از متغیرهای سیستم هستند. این وابستگی به کمک ضرایب نیرو و گشتاور نشان داده‌ می‌شود که محاسبه آن‌ها در این مطالعه  به کمک نرم افزار میسیل دت کام  انجام می­پذیرد. علاوه بر آن اثرات حرکت شتاب‌دار جسم در سیال نیز با کمک جملات جرم افزوده لحاظ می‌گردد. برای صحه‌سنجی نیز نتایج حاصل از شبیه سازی با موارد قابل پیش‌بینی از لحاظ کیفی و در برخی موارد کمی مقایسه شده­اند که مشاهده می‌گردد برنامه شبیه‌سازی از صحت مناسبی برخوردار است. مجموعه تعریف شکل سامانه، انجام شبیه­سازی، محاسبه ضرایب، رسم منحنی‌های کمیت‌های خروجی بر حسب زمان و انیمیشن پرتاب در یک نرم افزار جامع مجتمع شده‌اند که در نهایت این نرم­افزار امکان شبیه­سازی حرکت یک جسم خودگردان زیر آبی که مجهز به تعدادی بالک ثابت و یک سری بالک متحرک می­باشد را برای کاربر مهیا نموده است. %U https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_402_71d22e0704ebfb9d00f1ecba79095b12.pdf