@article { author = {Goharimanesh, M. and Akbari, A. A.}, title = {Vehicle dynamics improvement using developed robust controller}, journal = {Journal of Solid and Fluid Mechanics}, volume = {6}, number = {4}, pages = {77-90}, year = {2016}, publisher = {Shahrood University of Technology}, issn = {2251-9475}, eissn = {2251-9483}, doi = {10.22044/jsfm.2017.920}, abstract = {In this paper, robust control and improvement of vehicle dynamic and stability is considered. Direct yaw control as a means of corrective moment generating could be effective during vehicle maneuvers. Due to the differential brake forces, a corrective moment is generated at the center of gravity of vehicle to be effective in an emergency diversion and loss of the stability conditions. The control system is designed to produce the corrective torque required in top-level and the brake torque of each wheel in low-level controller. The corrective moment is designed by developed quantitative feedback theory as a robust controller method. This robust controller considers the vehicle system uncertainties existed by change of center of gravity, road conditions, tire inflation pressure and many reasons. The uncertainties firstly considered by a statistical method named Taguch to find the most effective parameters in the model. Base of the linear model derived from nonlinear vehicle dynamics, all the uncertainties studied by a pre-filter and compensator control and then applied in comprehensive nonlinear model. Moreover, the brake torque is generated by a set of simple rules. A double lane change maneuver with the low friction road is employed to show the robust performance of the controller.}, keywords = {Vehicle stability control,developed quantitative feedback theory,differential braking,braking torque}, title_fa = {بهبود دینامیک خودرو به روش کنترل مقاوم توسعه داده‌شده}, abstract_fa = {در این مقاله، بهبود پایداری خودرو بر اساس ترمزهای تفاضلی و با استفاده از یک منطق کنترل مقاوم توسعه داده‌شده مورد توجه قرارگرفته است. سیستم ترمزی خودرو درصورتی‌که به‌صورت تفاضلی عمل نماید، می‌تواند، به‌واسطه لختی خودرو در حال حرکت، گشتاورهای قابل توجهی را تولید نماید و در شرایط اضطراری که خودرو در حال انحراف و از دست دادن پایداری است، مؤثر واقع گردد؛ لذا طراحی سیستم کنترلی به دو سطح بالا برای تولید گشتاور مورد نیاز و سطح پایین جهت اختصاص گشتاورهای ترمزی به هر چرخ شکل می‌گیرد. در سطح بالا، طراحی کنترل‌کننده توسط تئوری فیدبک کمی توسعه داده‌شده صورت می‌پذیرد. مبانی این کنترل‌کننده طوری است که با استفاده از مدل خطی خودرو، تمامی عدم قطعیت‌های موجود را مورد مطالعه قرار داده و سپس با استفاده از روش تاگوچی، تأثیرگذارترین پارامترها تعیین می‌شوند و پس از آن به‌وسیله یک پیش فیلتر و جبران ساز، کنترل مدل غیر خطی انجام می‌گیرد. پس از تولید گشتاور تصحیح، گشتاورهای ترمزی توسط یک سری قوانین ساده تولید و به خودرو معرفی می‌شوند. جهت شبیه‌سازی جامع دینامیک خودرو از نرم‌افزار کارسیم، استفاده شده است. برای تصریح عملکرد مناسب کنترل مقاوم، یک مانور موج سینوسی برای جاده با اصطکاک پایین نیز در نظر گرفته می‌شود تا کارابودن بودن منطق مورد استفاده‌شده نشان داده شود.}, keywords_fa = {کنترل پایداری خودرو,تئوری فیدبک کمی توسعه داده شده,ترمز تفاضلی,گشتاور ترمزی}, url = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_920.html}, eprint = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_920_2ab7eff2b53d41fa5d73744a6412390a.pdf} }