@article { author = {Heidari, H. R. and Malmirnasab, A.}, title = {Vibration suppression of flexible two link robot using piezoelectric transducer on a predefined path}, journal = {Journal of Solid and Fluid Mechanics}, volume = {7}, number = {3}, pages = {185-197}, year = {2017}, publisher = {Shahrood University of Technology}, issn = {2251-9475}, eissn = {2251-9483}, doi = {10.22044/jsfm.2017.3406.1939}, abstract = {In this paper, the energy equations of a manipulator, including two flexible links, is extracted based on the Euler-Bernoulli beam assumptions. The robot can carry a specified mass as the load on its end-effector. Applying assumed modes method and considering a finite number of modes, the dynamical motion equations of the arm is achieved using Euler-Lagrange equations. The control and the vibration damping of the arm links is implemented using an active controller. This matter is done by applying a specified voltage on two considered piezoelectric layers, the embedding location of which is external layers of beam. The algorithm of vibration control is designed according to the Lyapunov’s second method. In addition, the path planning of the end-effector is performed by making use of an equivalent two link rigid arm. Regarding the fact that the robot weight is included as well, and also it starts its own motion from the rest, the static deflection is calculated from Castigliano’s method and is used as the initial conditions of beam. The performed simulation shows that the path of the controlled motion of flexible robot follows that of equivalent rigid manipulator end-effector with a good approximation}, keywords = {Flexible Manipulator,Active Vibration Control,Piezoelectric transducer,Lyapunov}, title_fa = {کاهش ارتعاشات ربات دو لینکی انعطاف پذیر با استفاده از مبدل پیزوالکتریک در طی مسیر مشخص}, abstract_fa = {در تحقیق حاضر، معادلات انرژی یک بازوی دو لینکی انعطاف‌پذیر با استفاده از فرضیات تیر اولر – برنولی، استخراج شده است. ربات می‌تواند با استفاده از پنجه خود در صفحه قائم باری با وزن مشخص را حمل کند. با اعمال روش مودهای فرضی و در نظر گرفتن تعداد محدودی درجه آزادی، معادلات حرکت دینامیکی هر یک از بازوها با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ به دست آمده است. کنترل و کاهش ارتعاشات لینک‌های بازو توسط یک کنترلر فعال انجام شده است. به این منظور ولتاژ مشخصی به دو لایه پیزوالکتریک که در ابتدای لینک‌ها قرار دارند، اعمال شده است. الگوریتم کنترل ارتعاشات با استفاده از روش دوم لیاپانوف طراحی شده است. همچنین مسیر حرکت پنجه با استفاده از بازوی دو لینکی صلب معادل محاسبه و طراحی شده است. چون ربات تحت تأثیر نیروی وزن می‌باشد و حرکت خود را از حالت سکون آغاز می‌کند جابه‌جایی استاتیک هر لینک با استفاده از قضیه کاستیگلیانو محاسبه شده و به عنوان شرایط اولیه در نظر گرفته شده است. شبیه‌سازی صورت گرفته نشان می‌دهد که مسیر حرکت پنجه انعطاف پذیر با کنترل، بسیار نزدیک به مسیر حرکت پنجه منیپولاتور معادل صلب خود می‌باشد.}, keywords_fa = {منیپولاتور انعطاف‌پذیر,کنترل فعال ارتعاشات,مبدل پیزوالکتریک,لیاپانوف}, url = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_1112.html}, eprint = {https://jsfm.shahroodut.ac.ir/article_1112_944c8e7451266a9b8b25d7e67184a5f6.pdf} }